怎样理解文件体系结构？

tinyxml

Tinyxml管理首选项.xml文件。

libcore

基本功能，诸如类型、智能指针、错误等:

alerror.h

包含alerror.h，用来发出一个ALError

alnetworkerror.h

包含alnetworkerror.h，用来发出网络错误

alptr.h

包含alptr.h，来使用增强的智能指针封装

alsignal.hpp

包含alsignal.hpp，来使用增强的信号封装

altypes.h

包含altypes.h，来使用NAOqi类型

libtools

管理文件和时间。

alfilesystem.h

包含alfilesystem.h，来使用增强的文件系统封装

tools.h

转换函数

libfactory

工厂设计模式

alfactory.h：从其名称进行类的实例化

libsoap

gsoap 2.7.12

rttools

器件信息交流管理实时工具。

libthread

pthread封装

alcriticaltrueiflocked.h

临界区Pthread封装。NAOqi是线程安全的。必要时，客户端应用程序必须管理多线程。创建一个临界区，但其它线程不会被Mutex阻塞。

alcriticalsection.h

临界区Pthread封装。创建一个临界区（只有一个进程可进入）。

alcriticalsectionread.h

读取/写入Mutex

almutex.h

Mutex。Pthread封装

altask.h

任务的方法由线程池（threadpool）运行。任何人都可以通过altask创建一个新任务并排入线程池的队列里。

alcriticalsectionwrite.h

读取/写入临界区

alcriticalsectionread.h

读取/写入临界区

almonitor.h

调整线程池大小