如何用zigbee实现三角立体定位-算法

zigbee有着功率低，耗电小的特点，成为物联网应用的主要方案。zigbee模块种类很多，大家可以选择一些稳定的模块。zigbee通过信号强度的计算可以算出距离，信号强度和距离有一定的数学关系，因此可以用zigbee实现定位，小编讲一下zigbee定位的基本原理。

工具/原料

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首先我们要有zigbee模块，小编用的是cc2530模块，装了IAR，可以跑起来基本示例程序。可以读到信号强度值。

硬件和软件讲解不在本篇范围内。
2

公式：

Zigbee信号强度RSSI与距离之间的转换关系：

公式1 : RSSI（d） = - (10nlgd+A) 求出d转换成公式2

公式2 : d=10^((ABS(RSSI)-A)/(10*n))

A=45---49 需根据多次测试得出

n=3.25----4.5 需根据多次测试得出

其中A为1米处的信号强度。由于信号强度与距离的的关系系数A，n直接影响测量的精度，因此需要多次测量不同距离的信号强度，以确定A，n的值，确保测量的精度。

再细讲一下。多次测量1米处的信号强度值的平均值为A。

然后多设定几个距离 d 代入A 求n。看看n取几比较准确。
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设定3个zigbee模块分开摆放，范围内的一个待测物体对三个模块的信号强度和距离为：DISa（对应RSSIa），DISb（对应RSSIb），DISc（对应RSSIc）。
4

算法：如果是平面直接用三角公式。

着重说一下假如是立体的。要运用欧拉公式求体积，由体积再去求高。
5

知道一个高后利用立体几何求解坐标。

A B C 是定的3个点， D是被测物。建立坐标系，可以求出。D点坐标。

AB AC BC自己放的位置可以知道。 AD BD CD 由信号强度公式算出。

知道六边长，求D坐标、

高中立体几何知识，此处不讲。

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